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脈沖是如何控制伺服電機(jī)的

我有一款松下PLC，A4伺服和電機(jī)，電機(jī)是三相的，有編碼器，想學(xué)習(xí)一下它是如何控制的，想請教一下用脈沖是怎么控制轉(zhuǎn)速的，是不是有固定的脈沖輸出通道，那么編碼器的有沒有輸入通道，PLC的脈沖是編程的還是固有的，怎么調(diào)整它的寬度和頻率，我看到了一個(gè)F172，PLSH，DT400，KO指令，請問一下KO是表示通道嗎，其它的常數(shù)不也是用K表示的嗎？會(huì)不會(huì)混淆？那么KO把數(shù)據(jù)發(fā)到哪兒了，我不懂，請各位指教一下: 問提問者：網(wǎng)友 | 2018-07-28

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在這里我們以松下的PLC為例進(jìn)行簡單的學(xué)習(xí)，我們這次要做的聯(lián)系是利用三個(gè)按鈕通過PLC來控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。實(shí)現(xiàn)八中狀態(tài)。所需硬件：松下FP∑一臺(tái)，按鈕三個(gè)，外接步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器一個(gè)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一臺(tái)。有了這些東西就開始我們的征程把; 編程目的：通過三個(gè)按鈕實(shí)現(xiàn)八中狀態(tài)來控制不經(jīng)電動(dòng)機(jī)分別走到八個(gè)不同的地點(diǎn)。編程難點(diǎn)：對松下FP∑PLC的F171指令和其他一下指令的熟悉。倉儲(chǔ)系統(tǒng)：程序的順序是：上電復(fù)位原點(diǎn)，第一倉庫，第八倉庫的定位，數(shù)據(jù)輸入斷電保持寄存器中計(jì)算每個(gè)倉庫之間的距離根據(jù)上位機(jī)的三個(gè)傳感器來確定把物料放到那個(gè)倉庫中通訊部分。一、上電復(fù)位：無論小車在什么地方，在上電后都回到原點(diǎn)。用到的指令是F171：當(dāng)按下按鈕X0的時(shí)候，電動(dòng)機(jī)以1000HZ的頻率運(yùn)行（向右運(yùn)行）直至碰到脫機(jī)信號(hào)（X8）。是控制代碼：H23的全名是H000023。表示的意識(shí)是原點(diǎn)返回模式，方向輸出為0N。如果是H22，也表示原點(diǎn)返回模式，但是方向輸出為OFF(在這臺(tái)設(shè)備上是電動(dòng)機(jī)一直向左移動(dòng),直到碰到脫機(jī)信號(hào))初始速度為100HZ，把它放到寄存器DT12中。最高數(shù)度為1000HZ，（或叫運(yùn)行頻率），并把他放入寄存器DT14中。加，減速時(shí)間為100mS，并把他放入寄存器DT16中。偏差計(jì)算器清零信號(hào)，0.5ms到100ms[k到k100]設(shè)定值+誤差（≤.0.5ms）不使用本信號(hào)或指定0.5ms時(shí)，設(shè)置為K0。從DT10及以后連續(xù)的空間中存放步進(jìn)指令的參數(shù)。K0是表示從零通道輸出（注：在FP∑系列中有兩個(gè)通道，K0和K2通道，其中K0通道是以Y0為，脈沖；Y1為方向。K2為Y3,Y4，具體請查看手冊，在用到了不經(jīng)控制指令后，PLC不能用作高數(shù)計(jì)數(shù)）這一句話的意識(shí)是，在plc通電后，按下x0，則小車會(huì)回到原點(diǎn)。一般我們用這條語句作為初始化指令（上電復(fù)位指令：讓小車，在開機(jī)后自動(dòng)的回到原點(diǎn)，開始我們正常的運(yùn)行）；下面是，在通電一秒鐘后，小車自動(dòng)復(fù)位（回道原點(diǎn)）:注：許多人都想到了用R9013來讓他作為F171的上電的運(yùn)行指令，實(shí)際上這是行不通的，（在上圖中如果把T0的觸頭，改為R9013是不行的）因?yàn)镕171的觸發(fā)方式為，觸發(fā)條件有OFF變?yōu)镺N時(shí)觸發(fā)這條指令。而R9013為一上電就運(yùn)行一個(gè)掃描周期。我們是讓小車復(fù)位了，運(yùn)行到原點(diǎn)；可是，什么是原點(diǎn)呢？（plc控制的小車運(yùn)行到那個(gè)部位呀？）在這個(gè)教學(xué)儀器的最右邊，有兩個(gè)開關(guān)，第一個(gè)開關(guān)是個(gè)限位: 回答者：網(wǎng)友

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