急求三菱工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)。。跪求
- 控制要求 動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位，必須驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。上升、下降對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對(duì)應(yīng)... 控制要求 動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動(dòng)機(jī)械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位，必須驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反向運(yùn)動(dòng)。上升、下降對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對(duì)應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機(jī)械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時(shí)夾緊工件，斷電時(shí)松開(kāi)工件。通過(guò)設(shè)置限位開(kāi)關(guān)SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分別對(duì)機(jī)械手的下降、上升、右行、左行進(jìn)行限位，而夾鉗不帶限位開(kāi)關(guān)，它是通過(guò)延時(shí)2s來(lái)表示夾緊、松開(kāi)動(dòng)作的完成的。為了確保安全運(yùn)行，要有必要的互鎖保護(hù)。 機(jī)械手的操作面板中，機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)手動(dòng)、回原點(diǎn)、單周期和連續(xù)等四種種工作方式。手動(dòng)工作方式時(shí)，用單按鈕的點(diǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的動(dòng)作，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手向前執(zhí)行一步；回原點(diǎn)工作方式時(shí)，按下“回原點(diǎn)”按鈕，則機(jī)械手自動(dòng)返回原位；選擇單周期工作方式時(shí)，每按一次起動(dòng)按鈕，機(jī)械手只運(yùn)行一個(gè)周期就停下；連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，只要按下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手就會(huì)連續(xù)循環(huán)動(dòng)作，直到按下停止按鈕，機(jī)械手才會(huì)最后運(yùn)行到原位并停下；而在傳送工件的過(guò)程中，機(jī)械手必須升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)碰到其它工件。 當(dāng)機(jī)械手右移到位準(zhǔn)備下降時(shí)為確保安全，必須在右工作臺(tái)無(wú)工件時(shí)才允許機(jī)械手下降。也就是說(shuō)，若上一次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止運(yùn)行，用光電開(kāi)關(guān)進(jìn)行工件檢測(cè)。 展開(kāi)
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問(wèn)
提問(wèn)者：網(wǎng)友
2018-07-26
